История театра в Пензе начинается 24 ноября 1793 года, с премьеры спектакля «Обманщик», поставленного по назидательной пьесе императрицы Екатерины II. Предшествовали тому домашние спектакли в доме пензенского губернатора Ивана Михайловича Долгорукого. Благодаря ему в Пензе и появился первый стационарный драмтеатр. Открытие пензенского драмтеатра наделало немало шума. Осталась запись тех лет: «В театр впущено было по билетам до двухсот человек». Они разместились в зале на сто зрительских мест. Огромная толпа осаждала здание театра, пытаясь хоть что-нибудь увидеть или услышать через двери и окна. На следующий день отзывы разлетелись по всей Пензе. Были среди них и не слишком лестные, а прямо-таки ругательные. Долгорукова называли безбожником, подвергали его проклятиям и отлучению.

Не так много времени прошло, когда у драмтеатра Долгорукого стали появляться конкуренты - в начале 19го столетия в Пензе действовало еще три публичных театра. Все они выросли из представлений, даваемых по усадьбам крепостными актерами. В 1806 году крупный помещик Григорий Гладков впервые поднял занавес коммерческого крепостного театра. Итальянской оперой развлекали у Горихвостовых. А в театре Кожина забавляли публику легкомысленными заграничными комедиями. По количеству театров, Пенза была на третьем месте после столиц -  Санкт- Петербурга и Москвы, а среди провинциальных городов лидировала, что давало повод именовать ее в шутку «мордовскими Афинами».

Яркие страницы в театральную историю Пензы вписал помещик И.Н. Горсткин, воспитанник Московского университета. В 1846 году он построил в Пензе драмтеатр. Афиша пензенского театра всегда была переполнена выступлениями, как местных, так и приезжих театральных трупп.

Здание на улице Московской, 89 было открыто как Народный дом имени Императора Александра II. С тех самых пор пензенский драматический театр размещался именно по этому адресу. В разные годы в расписание драмтеатра попадали спектакли по пьесам Грибоедова, Чехова, Островского, Лермонтова, Мольера.

Во время Великой Отечественной войны драмтеатром руководят А.Д. Треплев и Е.Н. Белов. В этот период в основном в Пензе идут пьесы современных авторов, а в 70-е годы в течение 10 лет театр возглавлял народный артист РСФСР Семен Рейнгольд. Это время осталось в хрониках пензенского драмтеатра как период расцвета и сценических удач.  

Новый творческий подъем театр драмы в Пензе испытывает в 90-е годы. В это время на пензенской сцене работают не только сильнейшие, но и известные столичные режиссеры. 

Валерий Белякович, руководитель Московского Театра на Юго-Западе, ставит в Пензе семь зрелищных масштабных спектаклей по сочинениям Гольдони, Шварца, Шекспира, Булгакова, Горького.

Отдельная глава - сотрудничество с Академическим Малым театром. Режиссер Виталий Иванов вписал в репертуар драмтеатра Пензы две постановки по Островскому - «Волки и овцы»,  «Бешеные деньги». Несколькими яркими работами пополнил расписание театра Пензы московский режиссер Сергей Стеблюк. 

Пензенский театр сотрудничал с постановщиками из Венгрии: Геза Балог поставил спектакль «Флора Тоот» по пьесе Ш.Броди, Антал Ренц — мюзикл по пьесе Э.Ростана «Сирано де Бержерак», комедию Роберта Ли «Тетушка Мейми» поставил американский режиссер Дэвид Кэплан. Неоднократно на постановки приглашались П.Л. Монастырский (Самара), Б. Гуревич (Санкт-Петербург), А. Иванов (Воронеж), а также представители нового поколения режиссуры: В.Данцигер, О.Субботина, В.Агеев, П.Орлов. 

В 1993 году в Москве на сцене Театра Наций был показан спектакль «Сад» по пьесе Иосефа Бар-Иосефа. В этом же году актеры из Пензы стали участниками международного фестиваля «Вехи» в Костроме. Играли спектакль «Борис Годунов» по пьесе А. Пушкина.

В мае 1994 года на базе Пензенского театра проводилась Всероссийская лаборатория молодой драматургии с участие В. Гуркина, К. Драгунской, Ф. Булякова, О. Мухиной, М. Угарова, А. Железцова и других драматургов.

В фестивалях «Островский в доме Островского» драмтеатр участвовал дважды: в 1995 году со спектаклем «Волки и овцы» в Москве на сцене Малого академического театра и в 1998 году со спектаклем «Бешеные деньги» в Костроме на сцене государственного театра драмы им. Островского.

В 1999 году театр показал спектакль «Маленькие трагедии» на фестивале «Русская классика. Пушкин. Тургенев» в г. Орле. В 2000 году принял участие в IV международной выставке-ярмарке «Театр-Информ 2000» в Москве. В 2001 году спектакль Пензенского театра «WOLFGANG» по пьесе Е. Исаевой и В. Поплавского «Счастливый Моцарт» был тепло принят в Белгороде на фестивале «Актеры России — Михаилу Щепкину». В феврале 2002 года пензенский драмтеатр стал участником IX Всероссийского Пушкинского театрального фестиваля: спектакль «Маленькие трагедии» был сыгран на Пушкинских Горах и на сцене Псковского академического театра драмы им. А.С. Пушкина.

В мае 2002 года в Пензенском театре проходил фестиваль «Театральный мост Пенза — Москва», ставший завершающим этапом двухгодичного проекта, выигравшего грант Президента России за 2001 год. В афишу фестиваля вошли спектакли Московского Центра драматургии и режиссуры под руководством А.Казанцева и М.Рощина: «Ощущение бороды» К. Драгунской и «Обломоff» М. Угарова. Спектакль «Филейно» по пьесе А. Пояркова «Песнь козлов» представили актеры творческого товарищества «Эргиль». Пензенский театр в рамках фестиваля играл три спектакля в постановке московских режиссеров: «WOLFGANG» Е. Исаевой и В. Поплавского, «Иванов» А.П. Чехова, «Женщина с моря» Г. Ибсена. 

В сентябре 2003 года Пензенский театр гастролировал в Москве. Спектакли играли на сцене филиала Малого театра на Ордынке.

В сентябре 2004 года фрагменты спектакля «Самоубийца» по пьесе Н.Эрдмана театр показывал на сцене Академического театра им. А.С. Пушкина в рамках открытия 249 театрального сезона на торжественном вечере, посвященном 190-летию со дня рождения М.Ю. Лермонтова и 130-летию со дня рождения В.Э. Мейерхольда.

В марте 2005 года Пензенский театр играл «Поминальную молитву» в Москве на Всероссийском фестивале «Театр Григория Горина. В мае 2005 года театр гастролировал в Москве.

В октябре 2006 года в Пензе прошел I региональный фестиваль «Театральные встречи на Суре». С февраля 2006 года по февраль 2007 года творческой деятельностью пензенского театра руководил главный режиссер Валерий Маркин. За этот период он выпустил три спектакля: «Красавец-мужчина» по пьесе А.Н. Островского, музыкальную сказку «Приключения Чиполлино» по пьесе А. Бадулина и А. Чутко и спектакль в фойе «Свободная пара» по пьесе Дарио Фо и Франки Раме. Еще одна его постановка — спектакль по пьесе Бранислава Нушича «Госпожа министерша» — вышел в качестве бенефисного к юбилею заслуженной артистки РФ Галины Репной.  

В сентябре 2007 года главным режиссером театра стал заслуженный артист России и Литвы Вячеслав Гунин. Первая его работа в Пензе - постановка «Персидская сирень» по пьесе Николая Коляды. В спектакле заняты звезды местной сцены Галина Репная и Василий Конопатин.

В 2008 году главный режиссер пополнил репертуар театра постановками «Мужчина к празднику» Птушкиной, «Эти свободные бабочки» Герша, «Провинциальные анекдоты» Вампилова и детским мюзиклом «Бим – бом, тили – бом, мы построим новый дом!».

В 2009 году пензенский драматический театр выпустил четыре вечерних премьеры: «В этой девушке что-то есть...» по пьесе Г. Рябкина, «Люкс № 13» Р. Куни, «Фуршет после премьеры» В. Красногорова и «Женитьбу» Н. Гоголя. Кроме того, три спектакля для детей: «Два клена» Е. Шварца, «Тайна заколдованного леса» Э. Фарджон и «Клочки по закоулочкам» Г. Остера.